造父的老师名叫泰豆氏。造父刚开始跟从他学驾车时，十分谦卑，而泰豆3年不给他传授技术。造父的礼貌愈加恭谨，于是泰豆便告诉他说：“古诗说过：‘好的弓匠人的子弟学其技艺时，一定要先学习做箕；擅长冶金者的子弟学其技艺时，一定要先学习做裘。’你先看我快步走路。走得像我那样，然后才可以手拿6根马缰绳，驾驭6匹马的车。”
造父说：“完全按你的教导办。”泰豆便竖起一根根木桩子作道路，大小仅够脚踩住；按照脚步的间隔安放在路上，踩在上面行走。快步来回跑，从未失足跌倒。造父学习它，3天就掌握了全部技巧。
泰豆感叹说：“你多么灵敏啊！掌握得这样快啊！大凡驾车这件事，也是这样的。前时你走路，得之于脚，应之于心。推广到驾车，步法协调由辔衔约束，速度快慢用嘞口调度；御车的度数，掌握在心中，控制在手上。内得于心，而外合于马的脾性，因之能做到进退全乎绳墨，旋转舞蹈合于规矩，跑到远方而还有余力。真正掌握驾车的技术，应当是：马嘞控制是顺应着缰绳，缰绳掌握得好，是顺应手的操纵；手的熟练动作，是服从心的指挥。那就可以不用眼看，不用马鞭驱赶；理得心安，体热端正，6根缰绳不乱，24只马蹄跨出去不会有差错；旋转进退，没有不合于节度的。这样，车道的大小能容纳车轮就足够了。道路宽窄能容纳马蹄也就可以了；不会觉得山谷的危险，原野的平坦，把它们看成一个样。我的技术给你全部传授完了，你记住它吧！”